#include <ctype.h>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <exception>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <iostream>
#include "opencv2/imgproc.hpp"
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
using namespace std;
int main(int argc,char **argv)
{
int c;
bool rvalue=false;
bool cvalue=false;
bool svalue=false;
bool vvalue=false;
bool fvalue=false;
int rows,cols;
float size;
std::string video, fichero;
while ((c = getopt (argc, argv, "r:c:s:v:f:")) != -1) {
switch (c) {
case 'r':
rvalue=true;
rows = atoi(optarg);
break;
case 'c':
cvalue=true;
cols= atoi(optarg);
break;
case 's':
svalue=true;
size= atoi(optarg);
break;
case 'v':
vvalue=true;
video = optarg;
break;
case 'f':
fvalue=true;
fichero= optarg;
break;
case '?':
cout<<"flag desconocia"<<endl;
cout<<"./calibrate [-r <int>=0] [-c <int>=0] [-s <float>=0] <video entrada> <fichero_destino> "<<endl;
exit(-1);
break;
}
}
if
(rvalue==false)
{
std::cerr << "Introduzca un valor de rows(filas)." <<std::endl;
}
if(cvalue==false)
{
std::cerr << "Introduzca un valor de cols(columnas)."<< std::endl;
}
if (svalue==false)
{
std::cerr << "Introduzca un size(tamaño)."<< std::endl;
}
if (vvalue==false)
{
std::cerr << "Introduzca un video para procesar." <<std::endl;
}
if (fvalue==false)
{
std::cerr << "Introduzca un fichero de destino. " <<std::endl;
}
if (rvalue==true and cvalue==true and svalue==true and vvalue==true and fvalue==true)
{
int posicion=4,i=0;
bool capturado=false;
cv::VideoCapture cap;
cap.open(video); //abrimos el video
cv::Mat frame;
std::vector <cv::Mat> total_img;//Aqui guardaremos todas las imagenes procesadas al pulsar p.
cv::Mat img,gray_img;
std::vector <std::vector <cv::Point2f> > imagePoints(50); //Vector donde iremos almacenando los diveros corners de las imagenes, los obtenemos en la funcion findChessboardCorners.
std::vector<std::vector<cv::Vec3f> > arrayObjectPoints(50); //Vector donde almacenaremos todos los objectPoints.(Valores 2d convertidos a 3d)
std::vector<cv::Point3f> objectPoints;
size_t j=0;
if (!cap.isOpened())
std::cerr << "Error al abrir video." << std::endl;
cap >> frame;
while (!frame.empty()) //para recorrer el video
{
cv::namedWindow("Frame");
cv::moveWindow("Frame",50,500);
cv::imshow("Frame",frame);
int tecla = cv::waitKey(50) & 0xFF;
if (tecla==112)
{
if ( cv::findChessboardCorners(frame,cv::Size(5,4),imagePoints[j],cv::CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)==true )
{
cv::cvtColor(frame, gray_img, CV_BGR2GRAY);
total_img.push_back(frame);
cv::cornerSubPix(gray_img,imagePoints[j],cv::Size(5,4),cv::Size(-1,-1),cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
cv::drawChessboardCorners(gray_img,cv::Size(5,6),imagePoints[j],true);
cv::imshow("Refinada",gray_img);//muestro la imagen refinada con las conexiones entre cuadrados del tablero.
capturado=true;
j++;
}
else
std::cerr << "Tablero no encontrado." << std::endl;
}
if (tecla==27 and total_img.size()>0 )
{
//calibrateCamera(arrayObjectPoints,imagePoints, cv::Size(640,480), InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )
}
if (tecla==102)
cap >> frame;
if (tecla==32 and capturado==true)
{
//Aqui calculo los objectPoints
for (int t=0; t<6; ++t)
{
for (int e=0; e<5; ++e)
{
objectPoints.push_back(cv::Point3f(e*0.04,t*0.04,0));
}
}
//Aqui calculamos cada objectPoints para cada imagen procesada.
for (int n=0; n<total_img.size(); n++)
{
arrayObjectPoints[n].push_back( objectPoints );
}
capturado=false;
}
}
cap.release();
}
}
This is my code. The problem is, where do push_back in line arrayObjectPoints[n].push_back( objectPoints ); The error is this.
i32romer@BIBSL016:~/Desktop/FSIV/Practica 5$ make Scanning dependencies of target prueba [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/prueba.dir/prueba.cpp.o /home/i32romer/Desktop/FSIV/Practica 5/prueba.cpp: En la función ‘int main(int, char)’: /home/i32romer/Desktop/FSIV/Practica 5/prueba.cpp:175:50: error: no se encontró una función coincidente para la llamada a ‘std::vector<cv::vec<float, 3=""> >::push_back(std::vector<cv::point3_<float> >&)’ arrayObjectPoints[n].push_back( objectPoints ); ^ In file included from /usr/local/opt/gcc-5.3.0-32/include/c++/5.3.0/vector:64:0, from /usr/local/include/opencv2/core/types.hpp:53, from /usr/local/include/opencv2/core.hpp:58, from /usr/local/include/opencv2/core/core.hpp:48, from /home/i32romer/Desktop/FSIV/Practica 5/prueba.cpp:8: /usr/local/opt/gcc-5.3.0-32/include/c++/5.3.0/bits/stl_vector.h:913:7: nota: candidate: void std::vector<_Tp, _Alloc>::push_back(const value_type&) [with _Tp = cv::Vec<float, 3="">; _Alloc = std::allocator<cv::vec<float, 3=""> >; std::vector<_Tp, _Alloc>::value_type = cv::Vec<float, 3="">] push_back(const value_type& __x) ^ /usr/local/opt/gcc-5.3.0-32/include/c++/5.3.0/bits/stl_vector.h:913:7: nota: no hay una conversión conocida para el argumento 1 de ‘std::vector<cv::point3_<float> >’ a ‘const value_type& {aka const cv::Vec<float, 3="">&}’ CMakeFiles/prueba.dir/build.make:62: fallo en las instrucciones para el objetivo 'CMakeFiles/prueba.dir/prueba.cpp.o' make[2]: [CMakeFiles/prueba.dir/prueba.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: fallo en las instrucciones para el objetivo 'CMakeFiles/prueba.dir/all' make[1]: [CMakeFiles/prueba.dir/all] Error 2 Makefile:83: fallo en las instrucciones para el objetivo 'all' make: * [all] Error 2 i32romer@BIBSL016:~/Desktop/FSIV/Practica 5$
